由本课题组自主研发的智能交通信号控制评估诊断系统能够准确评估交叉口交通控制水平，判断问题致因，并对交通控制方案改善优化潜能进行分析，为城市交通控制系统建设和升级的提供决策依据。

       系统基于MVC的开发模式，包含模型层、控制层、视图层。在Django框架下，利用Python、JavaScript、HTML和CSS语言，集成智能算法、多源数据管理、地图路网、可视化图表等。在进行功能实现时，将系统分为前端与后端，系统后端主要实现数据处理、评价诊断、优化分析等相关算法的部署，前端主要为使用者提供良好的交互体验与可视化展示。

       前端展示：

1. 单点宏观区域概览

2. 干线宏观区域概览

3. 单点评价结果详情

4. 干线评价结果详情

       目前针对交通环境的仿真大多集中在纯模型层面，纯模型仿真相对于真实环境的测试有着不可忽视的“先天”优势，一方面其可以有效避免现实环境中的危险场景，不会产生类似Uber，Tesla等测试时发生交通事故的情况，另一方面纯模型建模可以模拟复杂的交通场景从而省去现实环境中场景搭建所产生的高昂的建设费用，但是纯模型仿真也有其固有的缺点，其无法全方位地刻画真实交通环境中的细节，同时对于现实环境中的不确定性（例如摩擦，阳光等环境因素）刻画较为单一。

       针对这一问题，MagicLab搭建交通平行仿真系统，系统通过同步运行的现实交通环境和仿真交通环境，从而将现实中的各类不确定因素反映到仿真环境内部，同时利用仿真环境中的复杂场景增强现实环境的测试能力。

       在仿真运行过程中，系统将虚拟环境中的交通信息通过V2X通信传输至OBU，车辆接收到V2X信息后结合自身感知栈获取周边环境信息并采取动作，最后将自身状态通过V2I通信手段发送至系统内部，系统根据真实环境的信息更新虚拟环境，形成平行同步的虚实仿真环境，过程中所有信息通信以标准的消息集（T/CSAE 53-2017中的BSM，RSI，RSM，SPAT，MAP消息）完成，最大程度上还原真实的场景，同时有效提升仿真测试效率和安全性。

       当车辆行驶至无信号交叉道口，其它方向同时也有车辆需要通过路口时，路侧判断两车是否会发生碰撞。如判断有碰撞危险，则让优先级高的车辆优先通过，其他车辆停车等待。

       由本组自行研发的车载平视显示系统，将虚拟映像投射在驾驶员前方视野中的透明显示装置，驾驶员可以平视获取相关的驾驶辅助信息，实现驾驶员与车辆以及外界环境的信息交互，从而降低驾驶员的反应时间，减少驾驶分心，提高驾驶绩效，增加驾驶安全性。在车联网环境下，利用HUD接入安全驾驶辅助功能，通过人-车-路信息实时交互，驾驶员获取驾驶辅助信息，从而改善交通安全与运行效率。

       平视显示系统采用后装组合的形式，使用3B+树莓派，能够提供丰富串口、运算支持、界面设计及通信连接，以帮助开发者进行深入研发，不断升级，且具有超高亮度的显示屏，提供高清晰度的虚拟影像。提出并设计了13种能够发挥重要作用的安全类辅助界面。

       与以往平视显示系统的不同体现在一是采用了兼具运算、通信、显示功能的硬件设备，且具有更高处理速度，更高显示清晰度，支持无线通信等优点；二是对界面功能进行归纳和筛选，呈现出更具有重要作用的安全辅助界面；三是界面设计时，总体布局分为常规信息显示和随机信息显示两个区域，采用元素组合设计，避免了大量的无效的界面，保证界面的统一性，采用常见的交通图标、适当的文字符号、字体、色彩等形式，便于驾驶员认读。

       HUD原型机：

        单状况预警系统运行流程（以施工区预警为例）：

        多状况预警系统运行流程：

        传统车路协同智能驾驶测试由于开放环境或封闭场地等因素，导致测试过程中出现高成本和高安全风险等问题，本产品智能驾驶试验模型车使用微缩技术将智能网联车微缩至十分之一大小，从而实现在室内完成智能网联车辆的相关算法的测试和研发工作，其中包括但不限于进行单车智能算法（车辆定位、路径规划等）、网联应用算法（辅助驾驶、经济驾驶、优先控制等）及车路通信等算法地测试分析和验证。

         其中，智能驾驶车辆的基础参数包括：最大测试时间30分钟，通信时延＜50ms，控制时延＜20ms，最大重量：5kg，最大速度50km/h。

         如下图所示，本产品智能驾驶试验模型车的工作流程是：

         1. 车载计算机通过数据融合，挖掘等算法处理感知数据及车路通信数据从而获得周边环境状态及自身状态信息

         2. 计算机依据周边环境状态及自身状态信息生成规划路径及当前的控制指令（电机转速及伺服转角）通过串口通信发送至模数转换器，转换为不同的频率的模拟电平信息发送至车载控制电调

         3. 车载控制电调依据手动和车载计算机的指令向电机和伺服控制器发送当前指令，完成车辆控制。